～フォークリフト後退時の走行進路・速度に応じて警報対象物の検知を最適化～

● コマツの新型電動式フォークリフトの衝突検知警報システムに、古河ASの周辺監視レーダが採用
● 準ミリ波レーダにより、夜間・雨天時の屋外やホコリの多い現場などの作業環境においても安定に動作
● まっすぐ下がる・ターンしながら下がるなど異なる走行進路や速度に応じて検知エリア・対象物を最適化

　古河電工グループの古河AS株式会社（本社：滋賀県犬上郡、代表取締役社長：阿部茂信）は、株式会社小松製作所（コマツ）の新型電動式フォークリフト「FE25, FE35」において後退時の衝突検知警報システムの検知センサとして当社の周辺監視レーダ（型式：MMR1C）が採用されました。

■背景
　フォークリフトの安全性向上において、後退走行における衝突・挟まれ・巻き込まれなどの危険性を低減する機能が求められるなか、以下のような作業環境の特徴に対応できるセンサが必要でした。
● 人・荷物・他の作業車両が混在し、複雑な状況
● 暗い場所、夜間
● センサへの付着物（水滴、汚れ）が付きやすいホコリの多い現場
● 直進、ターンなどの小刻みで複雑な車両の走行特性

■内容
　フォークリフトの作業環境においては、レーダ・Lidar・カメラ・超音波などのセンシング方法のうちレーダが最も適しており、特にMMR1Cの準ミリ波帯（24GHz帯）はミリ波帯（76GHz帯）に比べて波長が3倍程長いため、センサ付着物の影響を受けにくく、より厳しい環境に適用できる優位性があります。
　他方、この準ミリ波帯は電波法の割り当て帯域幅が狭いためターゲットの分離性向上が困難であるという課題がありますが、MMR1Cでは、連続波方式と異なるパルスドップラ方式を基礎に、ターゲットの分離性を高める処理を開発しました。
　さらに、単純な後方センサでは過検知となってしまうことから、フォークリフト特有の検知対象物や走行特性をもとに検出処理の適合開発を行い、まっすぐ下がる・ターンしながら下がるなど走行進路の変更や走行速度に応じて警報される検知エリアと検知対象物を選定して検出することが可能となりました。